行星減速機伺服電機規格大小的選定必須依行星減速機伺服電機所驅動的機構特性而定。所謂字性就是行星減速機伺服電機輸出軸負載的轉動慣量大小、機構的配置方式效率和摩擦力矩等。如果沒有負載特性及數據，又沒有可供參考的機構，就很難決定選用的行星減速機伺服電機規格。

 

這時必須計算出負載慣量及希望的旋轉加速度，才能推算出加／減速所需轉矩。由機構安裝形式及摩擦力矩推算出勻速運動時的負載轉矩；然后推算停止運動時的保持轉矩，如垂直運動對抗重力而保持的轉矩：較后根據轉矩需求選用合適的行星減速機伺服電機。

 

以下將介紹各項轉矩的產生及計算公式，作為讀者設計新的機構時選擇行星減速機伺服電機規格的依據。物理學上的慣量定義是對于旋轉運動的物體所作的描述數學上的慣量為旋轉物體的單位質量乘以單位質量重心與旋轉中心距離的平方。如果以煙為質量單位，以m為長度單位，則慣量單位為kg·m。

 

慣量以分割成小單元的質量及對其旋轉中心的旋轉半徑計算不同外形及旋轉方式有不同的計算方法。若以數學積分方式計算，則計算過程過于繁復。因此可歸納成幾種運動方式及外形，然后以試算表方式計算如此較為簡便快速。