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          齒輪減速機

          行星減速機伺服電機PI與PD的差別

          日期:2021-01-19 10:27 

          目前市面上所供應的通用行星減速機伺服電機,其參數調整方法及項目隨制造廠家不同均有差異,比例(P)、積分(I)、微分(D)的參數調整是必須的,其他參數設置及選擇項是否為必要則隨供應商不同而定。
           
          部分型號較簡單的行星減速機伺服電機驅動器,提供了P,I,D三個參數設置,但并未告知P參數是位置控制單元或速度控制單元所使用的參數。根據控制理論,行星減速機伺服電機此狀況下的積分(I)及微分(D)控制項無法單獨使用,必須配合比例(P)控制項使用。這時,可判定P參數為這速度控制單元所使用,但是位置控制的P參數將如何處理?其詳細使用方法應詢問供應商。
           
          另有部分廠家的行星減速機伺服電機,位置控制單元提供比例(P)控制,速度控制單元提供比例(P)及積分(I)控制而無微分(D)控制項,這是合理的,因為根據前面的討論,比例(P)及積分(I)控制是必要的,而微分(D)控制項則為非必要。換言之,有Pl組合控制器,也有PID組合控制器,但是無PD組合控制器。

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